控制系统概述
National Instruments roboRIO
控制器
Power Distribution Panel
配电板
简称: PDP
输入: 5.5-16VDC 输出: 8个 40A额定电流接口 8个 30A额定电流接口 1个 roboRIO供电接口 1个 气动控制模块(PCM)供电接口 1个 稳压模块(VRM)供电接口 通讯协议: 支持通过控制器局域网(CAN)监测配电板(PDP)实时电流, 电压,温度信息
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Pneumatics Control Module
气动控制模块
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Voltage Regulator Module
稳压模块
简称: VRM
功能: 路由器, 自制电路板, IP摄像头供电 输出: 1对 12V总额定电流1.5A, 总峰值电流2A接口 1对 12V总额定电流500mA接口 1对 5V总额定电流1.5A, 总峰值电流2A接口 1对 5V总额定电流500mA接口
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Motor Controllers
电机控制器
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信号输入: PWM
特点: 体积小, 封闭设计可靠性强, 比Talon SRX便宜
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信号输入: PWM
特点:体积较小, 封闭设计可靠性强
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信号输入: PWM
特点:体积较小, 不封闭, 金属碎片可能损坏电机控制器
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Jaguar(已停产)信号输入: CAN, PWM
特点:体积大, 不封闭, 金属碎片可能会损坏电机控制器, 控制器局域网(CAN)不成熟稳定, 支持传感器信号直接输入
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Spike H-Bridge Relay
继电器
简称: Spike Relay
功能: 控制电机/ 电磁阀及其他机器人系统 输入: 配电板(PDP)12V 输出: 共有两个输出端口(M+, M-), 可分别单独开关, 形成四种输出模式 M+: 0V, M-: 0V M+: 12V, M-: 0V M+: 0V, M-: 12V M+: 12V, M-: 12V
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Axis M1013/M1011/206 Ethernet Camera
网络摄像头
Microsoft Lifecam HD3000
USB摄像头
简称: USB Camera
功能: 视频实时传输至控制站(DS)电脑,计算机视觉控制(Vision Processing) 供电: 主控制器(roboRIO)USB接口 信号输出: 主控制器(roboRIO)USB接口 |
D-Link DAP-1522 Rev B
路由器
120A Circuit Breaker
断路器
简称: Main Breaker
功能: 机器人总开关, 电流超载保护 位置: 总开关连接在电池正极与配电板(PDP)之间
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Snap Action Circuit Breakers
断路器
简称: 40A/20A Breaker
功能: 限制配电板(PDP)输出电流 位置: 配电板(PDP)上
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Robot Battery
铅酸蓄电池
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